木牛流马最远可追溯到春秋末期。据王充在《论衡》中记载：鲁国木匠名师鲁班就为其老母巧工制作过一台木牛流马，且“机关具备，一驱不还”。
又过了200多年，南北朝时期的科技天才祖冲之，据说又造了一台木牛流马。可是，虽然有过这样的传说，但史书上却没有具体记载。
而三国时，蜀汉丞相诸葛亮发明的木牛流马，更是让无数人为之痴迷。可是，木牛流马究竟是一种什么样的运输工具呢？千百年来人们提出了各种各样的看法，虽争论不休，却始终没有结果。
《三国演义》中关于木牛流马的介绍是，不吃不喝，能走路还能运输。当时的生产条件简单，远不及现代，木牛流马的构造看起来简单易行，也符合当时的情况。如果把木牛流马写得神乎其神，也许我们会把它当成神话而弃之，就因为书上写的情况符合当时的现实，所以人们不得不怀疑木牛流马有可能真的问世了。
木牛流马如果真的像书中所描述那样，不吃不喝还能行走，这显然是不符合现代科学的能量守恒定律的。因为如果木牛流马要行走，必定会消耗能量，当时肯定没什么石油、天然气之类的能源物质，它又不吃不喝，从哪里得到能量呢？
如果要造出像小说里描述的那种木牛流马，就必须抛弃现在的能量守恒定律。同时，这也必定是一个令世界关注的事迹。虽然疑点甚多，但在谜团未解开之前，谁也不能否认它的存在。
关于木牛流马有多种解释，其中说法最多的是“单轮木板车”，它是一种在山路上运送货物的木质人力步行机。设想有一条离地三尺、长四尺、高六寸的水平木条，木条左端削成车把的形状，右端有“品”字样子的三个孔。再设想这样的两条木条，被布置成人力车的左右两辕。再设想在两个“品”字形状的顶孔间，插有一条三尺长的轴，在其下面的两个孔中，各用小轴铰装着一条可以沿该小轴摆动的、另一端顶地的木柱，这个有四条腿的人力车就是木牛。
流马是一个向上开口的，左右侧壁近上缘的垂直中心线上各有一个孔的木箱。木牛的那根三尺长的轴就穿过流马的这两个孔，流马可以在该轴上前后晃动。为了不使箱中粟、米之类的载荷左右移动，有一块纵向隔板把木箱一隔为二，而且粮食是先装入布袋再装入箱中的。
当木牛叉开前后腿时随时可以停在坡地上。叉开度由在该四尺长的车辕上的限位钉限制。流马在木牛的上下动作下，会前后摆动，何时把手把拉上、压下和拉前当然要和流马的摆动频率配合，所以操作者需要有一定的技巧和经验。只要使流马保持稳定的摇摆，对操作者来说此时肯定最省力。当木牛流马在直路上下坡时，可以完全自动化。这里的意思就是说，木牛流马是有可能存在的。
但也有人提出了反对意见。木牛流马是历史上“明修栈道，暗度陈仓”所在地的产物。实际是魏、蜀、吴三足鼎立时代，蜀军通过秦巴山区，向祁山运输军需、供应粮食的器械。可见，凡是脱离上述历史使命及其客观环境，谈论与设想的木牛流马，自然是不符合实际而难以立足的。
具体来说，蜀军北上通过秦巴山区运粮，既没有大河湖泊之水路可走，也无宽阔平坦的陆路可行。除了台阶栈道，就是上下爬坡。换句话说木牛流马应是一个多功能的运输工具，既要能上下坡道，还要能步入台阶栈道。
史料记载，陕西省汉中市勉县的黄沙镇，是诸葛亮当年造木牛流马的地方。据考证，诸葛亮当年在北伐中，木牛流马总共用过3次，木牛流马就是从这里出发，走过250公里的栈道，到达前线祁山五丈原。这岂不是说，木牛流马就是现代的电动车，甚至是月球登陆车，踢球爬楼的机器人，也不能完成此项艰难复杂的任务。仅此，认为诸葛亮发明了木牛流马的观点和认识，就很难立足了。何况帝王将相，虽写有丰富多彩的历史，但在器物方面有所发明者，却是十分少见的。这就把木牛流马的问题研究，推入简单问题复杂化的死胡同，成为“瞎子摸象”之所为！
